Botschafter Kafka wurde 1965 in Prag geboren. Er studierte von 1983 bis 1988 an der Prager Karls-Universität Geschichte und Russisch. Von 1991 bis 1995 arbeitete er als Attaché für Kultur, Presse, Forschung und Bildung in der Außenstelle der tschechoslowakischen und dann tschechischen Botschaft in Deutschland in Berlin. Es folgte von 1995 bis 1997 eine Tätigkeit als Referent für die deutschsprachigen Länder. 1998 wurde er tschechischer Co-Geschäftsführer des Deutsch-Tschechischen Zukunftsfonds in Prag. Mit Unterbrechung für die Botschaftsleitung in Irland (2008-2013) war er 2005-2008 und 2014-2020 Direktor der Abteilung für Mitteleuropa, und ab 2017 zusätzlich stellvertretender Vizeminister für Europäische Angelegenheiten, bevor er am 20. August 2020 zu Tschechiens Botschafter in Deutschland ernannt wurde. Botschafter Kafka ist Träger des Deutschen Bundesverdienstkreuz und des Österreichischen Großen Goldenen Ehrenzeichen mit dem Stern.